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這是XRRV20E的諧波關節減速機的具體的型號，型號的意思是 XXRV是類型代號，20是規格，E是系列，后面的是減速比以及其他的附加配置。
| XRRV20E-57-B | XRRV20E-105-B | XRRV20E-141-B |
| XRRV20E-81-B | XRRV20E-121-B | XRRV20E-161-B |
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此文關鍵字：XRRV20E系列關節諧波減速機尺寸圖
